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中国电机工程学报 2007, 27(24) 107-112 DOI:
ISSN: 0258-8013 CN: 11-2107/TM |
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| 电机电工 |
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电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制 |
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管成 潘双夏 |
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浙江大学机械与能源工程学院 浙江大学机械与能源工程学院 |
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摘要：
摘要：针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项，基于Lyapunov稳定方法，提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先以跟踪误差为基础给出系统目标控制函数的定义方法，然后基于Lyapunov稳定性分析方法，给出了不确定参数的自适应律， 以及自适应控制器的设计。同时引入一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项。该方法具有结构简单，鲁棒性强的特点，并且系统控制量平稳，无振动现象出现。仿真结果显示，采用该控制方法可取得良好的控制效果，并进一步证实了理论分析的正确性。 |
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关键词：
电液伺服系统
非线性控制
自适应控制
鲁棒控制
Lypunov方法
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Nonlinear Robust Adaptive Control of Electro-Hydraulic System |
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Abstract:
Abstract: Based on Lyapunov method, a nonlinear robust adaptive control scheme is proposed for an electro-hydraulic system to overcome the influence from the systems uncertain parameters and uncertain model. The control object function is defined on the base of tracking errors. the parameters update laws and the adaptive controller are presented via using Lyapunov stability method, and a simpler robust method is introduced to compensate for the model uncertainty. The proposed control scheme is simpler and insensitive to parameter and model uncertainties. In addition, the controller is smooth and do not cause chatting phenomena. Simulation results indicate that the control approach can improve tracking accuracy considerably and confirm that the theory analysis is correct.. |
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Keywords:
electro-hydraulic servo system
nonlinear control
adaptive control
robust control
Lyapunov method
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收稿日期 2006-12-25 修回日期 1900-01-01 网络版发布日期 |
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DOI: |
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基金项目:
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通讯作者: 管成 |
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作者简介: |
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作者Email: gchlsq@163.com |
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| 参考文献： |
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